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816春節(jié)期間，在新冠肺炎疫情爆發(fā)時(shí)期，特斯拉在加州弗里蒙特的工廠(chǎng)可能處于閑置狀態(tài)，但特斯拉公司的團(tuán)隊(duì)仍在努力開(kāi)發(fā)汽車(chē)的新功能。現(xiàn)在，一種曾向業(yè)主承諾的功能正接近完成。
昨天著名特斯拉黑客 Green 在推特上分享了特斯拉新版本軟件的功能介紹，時(shí)隔 3 個(gè)月，Autopilot 功能終于迎來(lái)了新的更新，看完版本介紹之后，我認(rèn)為特斯拉向?qū)崿F(xiàn) Full Self-Driving Capability 又邁出了開(kāi)創(chuàng)性的一步。識(shí)別信號(hào)燈、停車(chē)標(biāo)示并自動(dòng)剎停
先來(lái)看這次更新的版本介紹。
在新版本軟件中，車(chē)輛在 Autopilot（下文簡(jiǎn)稱(chēng) AP）狀態(tài)下識(shí)別到「交通信號(hào)燈」、「停車(chē)標(biāo)志」和「停車(chē)線(xiàn)」后，可以在停車(chē)線(xiàn)前自動(dòng)剎停，并且在駕駛員給出確認(rèn)信息后，車(chē)輛還可以自動(dòng)通過(guò)十字路口。
這意味著 AP 已經(jīng)可以主動(dòng)通過(guò)一些沒(méi)有車(chē)道線(xiàn)的直行路口了，也就是說(shuō)本次的軟件更新進(jìn)一步拓展了 AP 在市區(qū)路況下的工作能力，逐漸擺脫了對(duì)車(chē)道線(xiàn)的強(qiáng)依賴(lài)，這是實(shí)現(xiàn) Full Self-Driving Capability 的重要一步。
從以上幾個(gè)場(chǎng)景來(lái)看，目前只能支持短時(shí)間擺脫了對(duì)車(chē)道線(xiàn)，特斯拉在版本介紹中明確表示，該功能并不僅僅基于前置攝像頭的視覺(jué)感知識(shí)別，還會(huì)集合 GPS 地圖數(shù)據(jù)。
也就是說(shuō)雖然短時(shí)間擺脫了對(duì)車(chē)道線(xiàn)的依賴(lài)，但是 GPS 地圖數(shù)據(jù)的依賴(lài)逐漸提高。
另外還有幾個(gè)細(xì)節(jié)是，車(chē)機(jī)屏幕上會(huì)提前顯示出識(shí)別到的紅綠燈和停車(chē)線(xiàn)，即使在綠燈情況下，車(chē)輛的第一決策仍然是減速，駕駛者需要通過(guò)「撥換擋桿」或者「輕點(diǎn)加速踏板」兩個(gè)方式，恢復(fù)巡航，車(chē)輛才會(huì)自動(dòng)通過(guò)紅綠燈路口。
在黃燈或者綠燈閃爍的情況下，如果車(chē)輛還未駛過(guò)停車(chē)線(xiàn)，系統(tǒng)則會(huì)自動(dòng)剎停，如果車(chē)輛駛過(guò)了停車(chē)線(xiàn)，則會(huì)正常通過(guò)。
在紅燈情況下，車(chē)輛會(huì)自動(dòng)剎停，但是同樣需要駕駛者通過(guò)「撥換擋桿」或者「輕點(diǎn)加速踏板」兩個(gè)方式，恢復(fù)巡航。
這里的邏輯與目前高速路段中 NoA 狀態(tài)下的變道策略完全相同，車(chē)輛自動(dòng)做出變道的決策，但是需要駕駛者給出確認(rèn)信號(hào)，車(chē)輛才會(huì)執(zhí)行。
就像一個(gè)在學(xué)過(guò)馬路的 3 歲的小朋友一樣，到了路口不管紅燈還是綠燈，先減速，再問(wèn)爸媽可以過(guò)嗎？爸媽說(shuō)可以，然后再過(guò)。
今天早上我們?cè)谖⒉┥习l(fā)布了這則信息之后，也有網(wǎng)友提出了質(zhì)疑，例如：「經(jīng)歷過(guò)北京春節(jié)滿(mǎn)街紅燈籠的洗禮嗎？」
（畫(huà)面大家可以腦補(bǔ)一下）
這就是特斯拉僅靠視覺(jué)識(shí)別判斷紅綠燈需要克服的一個(gè)重要問(wèn)題，如何提高識(shí)別的正確率？
在 2019 年底，特斯拉推出全自動(dòng)駕駛可視化界面預(yù)覽，意味著車(chē)輛已經(jīng)可以識(shí)別紅綠燈、停車(chē)標(biāo)示了，但是還不能判斷紅綠燈給出的信息到底是什么意思。
千奇百怪的紅綠燈造型，千奇百怪的執(zhí)行邏輯，尤其是一些復(fù)雜的大型路口，對(duì)于路癡們來(lái)說(shuō)，見(jiàn)了都得懵半天，更不要說(shuō)啥都不懂的機(jī)器了。
為了教會(huì)機(jī)器如何判斷紅綠燈，特斯拉的方法是，通過(guò)「自監(jiān)督學(xué)習(xí)」。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是，系統(tǒng)看到了現(xiàn)在是紅燈，雖然系統(tǒng)不知道是什么意思，但是系統(tǒng)通過(guò)駕駛者剎車(chē)的操作可以判斷出，紅燈需要停車(chē)。
以特斯拉目前的水平顯然做不到 100% 的識(shí)別正確率，為了保證安全，每次執(zhí)行自己的決策之前都會(huì)找駕駛者確認(rèn)一遍，但每個(gè)確認(rèn)的過(guò)程都是學(xué)習(xí)的過(guò)程。
這也是特斯拉無(wú)法完全放手讓系統(tǒng)自行通過(guò)路口的核心原因。
對(duì)于特斯拉來(lái)說(shuō)，越多人使用意味著可以積累越多數(shù)據(jù)，但是對(duì)于駕駛者來(lái)說(shuō)，AP 狀態(tài)下每次通過(guò)路口都需要增加一個(gè)「確認(rèn)」的操作，很大程度降低了用戶(hù)體驗(yàn)，尤其是綠燈場(chǎng)景下，每一輛開(kāi)著 AP，但沒(méi)有及時(shí)確認(rèn)的特斯拉都會(huì)是路口的一個(gè)大型路障。
今天下午，我兩位特斯拉車(chē)主介紹了新版本軟件的工作邏輯之后，得到了兩個(gè)評(píng)價(jià)。
其中一位認(rèn)為特斯拉作為第一個(gè)實(shí)現(xiàn)「自動(dòng)」通過(guò)十字路口的車(chē)型，給了所有車(chē)型一個(gè)很好的示范，很大程度簡(jiǎn)化了「自動(dòng)」通過(guò)路口的流程，面對(duì)復(fù)雜的紅綠燈路口，只需要通過(guò)「輕踩加速踏板」即可完成決策。
另一位則認(rèn)為，我原來(lái)開(kāi)著 AP 可以直接過(guò)紅綠燈，現(xiàn)在反而更麻煩了。
如果你問(wèn)我這種犧牲短時(shí)間的用戶(hù)體驗(yàn)來(lái)獲得一個(gè)快速成長(zhǎng)的取舍值得嗎？值得，為了獲得科技帶來(lái)的開(kāi)創(chuàng)性體驗(yàn)，我愿意犧牲短暫的體驗(yàn)，我也期待在特斯拉完成了量變積累之后，使用體驗(yàn)的質(zhì)變。
下一個(gè)挑戰(zhàn)
這次的功能說(shuō)明雖然很長(zhǎng)，但是警告占了多半篇幅，看了兩遍之后，我弱弱地在群里問(wèn)了一句：“特斯拉這個(gè)應(yīng)該還不能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)轉(zhuǎn)彎吧？”得到的答復(fù)是：“在通過(guò)路口時(shí)只能直行。”而期待的是，新版本軟件更新之后車(chē)輛可以根據(jù)設(shè)定的導(dǎo)航，自行通過(guò)簡(jiǎn)單的十字路口或 T 型路口。
這也是特斯拉實(shí)現(xiàn)城市道路 NoA 的下一個(gè)重要挑戰(zhàn)，在十字路口實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)或者右轉(zhuǎn)，難度系數(shù)相比直行提升了不止一個(gè)數(shù)量級(jí)。
不如讓我們拆解下，完成自動(dòng)轉(zhuǎn)彎需要那些支持。車(chē)輛得獲得轉(zhuǎn)彎的指令這一點(diǎn)并不難，只要在車(chē)機(jī)上設(shè)置好導(dǎo)航即可。探測(cè)目標(biāo)方向是否有其他參與者
從特斯拉感知硬件的布局來(lái)看，系統(tǒng)更擅長(zhǎng)探測(cè)正前方及正后方的道路參與者，但是轉(zhuǎn)彎，尤其是在直角彎道以及掉頭的路況下，意味著車(chē)輛需要探測(cè)車(chē)身左右兩側(cè)的道路參與者，顯然在感知范圍層面來(lái)看，已經(jīng)給系統(tǒng)提出了更高的難度。
判斷其他道路參與者的意圖在十字路口，路權(quán)最高的是直行的車(chē)輛，其次是左轉(zhuǎn)，最后是右轉(zhuǎn)。在通過(guò)直行的紅綠燈路口時(shí)，只要你確保你沒(méi)有違反信號(hào)燈的指令，并且不撞上前方車(chē)輛，即可保證無(wú)責(zé)，但是在左轉(zhuǎn) or 右轉(zhuǎn)的情況下，系統(tǒng)需要判斷多個(gè)方向的道路參與者的意圖，并及時(shí)做出判斷。
執(zhí)行決策-完成轉(zhuǎn)彎
所以通過(guò)開(kāi)放道路的紅綠燈路口并不只是會(huì)看紅綠燈那么簡(jiǎn)單。相比目前的 L2 輔助駕駛，直行通過(guò)紅綠燈路口只是在之前的基礎(chǔ)上做了一些加法，而轉(zhuǎn)彎則是乘法。
作為一個(gè)自動(dòng)駕駛擁簇者，在特斯拉推出智能召喚之后，很久沒(méi)有如此期待一個(gè)新版本軟件的到來(lái)了。身邊支持 L2 輔助駕駛的車(chē)型越來(lái)越多，但能夠帶來(lái)新鮮感的卻寥寥無(wú)幾，所有人都在做特斯拉的跟隨者，而我們周?chē)枰氖歉嗟拈_(kāi)創(chuàng)者，特斯拉是為數(shù)不多可以保持持續(xù)開(kāi)創(chuàng)能力的車(chē)企
希望全自動(dòng)駕駛早日到來(lái)。
